Mécanisme bidimensionnel de moyennage par bielles

Table des matières

Introduction générale
1 Introduction
1.1 Problématique
1.2 Structure du mémoire
2 Mise en situation
2.1 Lantiss
2.2 Castelet électronique
2.3 Cahier des charges simplifié
2.3.1 Valeurs à rencontrer
2.3.2 Définitions
2.3.2.1 Masse à mouvoir
2.3.2.2 Surface de la scène
2.3.2.3 Hauteur de la scène au repos
2.3.2.4 Amplitude de déplacement vertical
2.3.2.5 Temps de déplacement vertical
2.3.2.6 Type de mouvement
2.3.2.7 Conditions d’utilisation
Étude de concepts de solutions générales et analyse des mouvements scéniques
3.1 Concepts de solutions générales
3.1.1 Approche discrète
3.1.1.1 Poses et trajectoires
3.1.2 Approche continue
3.1.2.1 Poses et trajectoires
3.1.3 Approche hybride
3.2 Peaufinement des concepts
3.2.1 Moyennage
3.2.1.1 Différentes configurations du principe de moyennage par câbles
3.2.2 Modularité
3.3 Analyse des concepts face à l’utilisation des mouvements scéniques
3.3.1 Utilisation actuelle de l’espace scénique
3.3.2 Comparaison des concepts
4 Analyse de différentes configurations modulaires moyennées
4.1 Système modulaire par étages
4.1.1 Mécanismes pour le premier étage
4.1.1.1 Plate-forme parallèle à trois pattes
4.1.1.2 Plate-forme parallèle à quatre pattes
4.1.1.3 Plate-forme hybride
4.1.2 Mécanismes pour le deuxième étage
4.1.3 Discussion
4.2 Système modulaire direct
5 Mécanisme bidimensionnel de moyennage par bielles
5.1 Description du mécanisme
5.2 Analyse cinématique
5.2.1 Problème géométrique direct
5.2.1.1 Hauteur de la marche centrale (p)
5.2.1.2 Orientation de la bielle centrale (0)
5.2.2 Problème géométrique inverse
5.2.3 Equations de vitesse
5.2.3.1 Singularités
5.2.4 Analyse des erreurs
5.2.4.1 Première famille d’extremums
5.2.4.2 Deuxième famille d’extremums
5.2.4.3 Troisième famille d’extremums
5.2.4.4 Interprétation
5.2.5 Optimisation des paramètres géométriques
5.2.5.1 Méthode de calcul des paramètres géométriques
5.2.5.2 Exemple numérique
5.2.6 Cinématique simplifiée
5.3 Modèle dynamique
5.3.1 Méthodologie
5.3.2 Matrice T
5.3.3 Matrice R
5.3.4 Efforts dus à la gravité f5
5.3.5 Matrice
5.3.6 Modèle dynamique épuré
6 Architectures spatiales du mécanisme de moyennage plan
6.1 Configurations relatives au nombre d’actionneurs
6.2 Configurations relatives à la position des actionneurs
6.2.1 Définition des agencements des actionneurs
6.2.1.1 Solutions uniques
6.2.1.2 Familles de solutions doubles
6.2.1.3 Familles de solutions quadruples
6.2.1.4 Familles de solutions octuples
6.2.1.5 Méthodologie
6.2.2 Agencements à trois degrés de liberté
6.2.3 Agencements à quatre degrés de liberté
6.3 Étude cinématique de l’architecture spatiale avec des actionneurs aux quatre coins
6.3.1 Définition des coordonnées cartésiennes et articulaires
6.3.2 Problème géométrique direct
6.3.3 Problème géométrique inverse
6.3.4 Équations de vitesse
6.4 Sommaire
7 Prototype
7.1 Composantes mécaniques
7.1.1 Plateaux et mécanismes de moyennage
7.1.2 Actionneurs linéaires et châssis
7.1.3 Contraintes supplémentaires
7.1.4 Design complet
7.2 Commande
7.2.1 Interface graphique
7.2.2 Commande sinusoïdale
7.3 Résultats
Conclusion générale